รถเสนเป็นตัวละครในเรื่องรถเสนชาดกในปัญญาสชาดก  เป็นพระโพธิสัตว์  เป็นโอรสของพระเจ้ารถสิทธิ*กับนางสิบสองน้องคนสุดท้อง

แม้จะเกิดและเติบโตมากับมารดาที่ถูกจำขังในอุโมงค์มืดมิด แต่รถเสนก็มีลักษณะและท่วงท่างดงามสมกับเป็นผู้มีบุญญาธิการเพราะเป็นพระโพธิสัตว์จุติมาเกิด  พระอินทร์จึงคอยเกื้อหนุนรถเสนอยู่เสมอ ทั้งการนำเครื่องประดับและผ้าทิพย์มาให้ และสอนให้รู้อุบายการพนันต่างๆ รถเสนเป็นผู้มีความกตัญญูต่อมารดาและมีคุณธรรมอย่างยิ่ง  จึงไม่ได้ใช้ความเชี่ยวชาญเรื่องการพนันหาผลประโยชน์ใส่ตน แต่ใช้เป็นประโยชน์ในการหาเลี้ยงมารดาและป้าทั้ง 11 คน โดยเมื่อเล่นพนันชนะ รถเสนจะขอเพียงข้าว 12 ห่อเท่านั้น ความสามารถทางการพนันของรถเสนเป็นที่เลื่องลือจนรู้ไปถึงพระเจ้ารถสิทธิ จึงให้อำมาตย์พารถเสนมาเฝ้าโดยที่ไม่ทรงรู้ว่ารถเสนเป็นโอรส แต่รถเสนนั้นรู้ความจริงจากมารดาแล้ว

รถเสนเล่นสกาชนะพระเจ้ารถสิทธิทุกครั้ง จึงได้รับห่อข้าวที่เป็นอาหารชั้นดีเป็นรางวัลมาให้มารดาและป้า เมื่อพระเจ้ารถสิทธิตามรถเสนไปเล่นสกาอีกครั้งจึงสังเกตเห็นว่ารถเสนมีรูปร่างสง่างาม เมื่อไต่ถามถึงชื่อบิดามารดาก็รู้ความจริง นางสันธมาร*ยักขินีได้ยินรถเสนทูลพระเจ้ารถสิทธิ ก็เกรงว่าภัยจะถึงตัว จึงแสร้งไม่สบายและใช้กลมารยาให้พระเจ้ารถสิทธิสั่งให้รถเสนไปเอายาที่คชปุรนคร*โดยเขียนสารสั่งความให้นางกังรี*ซึ่งเป็นธิดาจับรถเสนกินเสีย

รถเสนเป็นห่วงมารดาและป้าแต่ก็มีความกตัญญูต่อบิดาจึงขอให้คนดูแลมารดาและป้าแทนตน รถเสนเดินทางไปคชปุรนครที่คนธรรมดาไปถึงได้ยากด้วยการใช้เจ้าพาชี ซึ่งเป็นม้าพิเศษมีฝีเท้าจัดและสามารถวิ่งไปในอากาศได้ ระหว่างทางรถเสนพักที่อาศรมพระฤๅษี พระฤๅษีเห็นรถเสนที่หลับอยู่รู้ว่าเป็นผู้มีบุญจะได้เป็นพระพุทธเจ้าในอนาคต และได้อ่านสารของนางสันธมารยักขินีที่ผูกอยู่ที่คอม้าจึงแก้ความในสารให้นางกังรีรับรถเสนเป็นสามีและให้ขึ้นครองคชปุรนคร

เมื่อรถเสนถึงคชปุรนครเห็นเสนามารอยู่เต็มไปหมด จึงตั้งสัจจาธิษฐานว่าด้วยอานิสงส์ของการบำรุงมารดาขอให้เทพยดารักษาโดยทำให้เสนามารพ่ายแพ้ไป สิ้นคำอธิษฐานรถเสนก็ทิ้งสารลงไป  เสนามารก็เชิญรถเสนเข้าเมือง ฝ่ายนางกังรีรู้ความในสารก็ยินดี  ยิ่งได้เห็นรถเสนมีรูปงามก็ยิ่งยินดี รถเสนจึงครองเมืองคชปุรนครอย่างมีความสุขจนกระทั่ง 7 เดือน เจ้าพาชีจึงเตือนรถเสนว่าระวังจะถูกยักษ์จับกิน ทั้งนี้เป็นเพราะหลงภรรยาจนลืมมารดา รถเสนจึงได้คิดแล้ววางอุบายว่าไม่สบายจะต้องออกไปเที่ยวอุทยาน รถเสนมอมสุรานางกังรีแล้วลวงถามถึงยาทิพย์ต่างๆ เมื่อนางกังรีเมาหลับ  รถเสนก็นำยาทิพย์ขึ้นเจ้าพาชีหนีไป

ระหว่างที่รถเสนหนีนางกังรีนั้น นางกังรีได้ติดตามมาตลอด รถเสนจึงใช้ยาทิพย์โปรยทำเป็นอุปสรรคขวางกั้นเพื่อไม่ให้นางกังรีตามทัน จนในที่สุดนางกังรีก็ติดอยู่ที่ริมฝั่งมหาสมุทรที่สร้างขึ้นด้วยผงยาทิพย์และสิ้นใจตายที่ริมฝั่งมหาสมุทรนั้น รถเสนจึงได้กลับถึงเมืองกุตารนครอย่างปลอดภัย นำยาทิพย์ไปรักษาดวงตาของมารดาและป้าจนหายสนิท ฝ่ายนางสันธมารยักขินีเห็นรถเสนกลับมาอย่างปลอดภัยก็เสียใจจนขาดใจตาย รถเสนพามารดาและป้ากลับเข้าเมือง พระเจ้ารถสิทธิรับนางสิบสองกลับมาเป็นมเหสีดังเดิม ส่วนรถเสนได้เป็นพระราชาที่ปกครองเมืองโดยธรรมต่อมา