เล่าปี่เป็นตัวละครในเรื่องสามก๊ก (จีนกลางเรียกว่าหลิวเป้ย) แซ่เล่า ชื่อตัวปี่ ชื่อรองเหี้ยนเต๊ก เป็นบุตรเล่าเหง*ผู้สืบเชื้อสายมาจากพระเจ้าฮั่นเกงเต้*  เล่าปี่มีภรรยาที่ปรากฏชื่อ 4 คน คือ กำฮูหยิน* บิฮูหยิน* ซุนฮูหยิน* (น้องสาวซุนกวน*) และงอฮูหยิน*  ส่วนบุตรมี 3 คน คือเล่าเสี้ยน* เล่าเอ๋ง* และเล่าลี*  

เล่าปี่กำพร้าบิดาแต่เยาว์วัย   ฐานะยากจน  ประกอบอาชีพทอเสื่อและรองเท้าขายหาเลี้ยงมารดาอยู่ที่เมืองตุ้นก้วน*  เมื่อเล่าปี่อายุได้ 15 ปี   มารดาให้เรียนหนังสือกับเต้เหี้ยน*   เล่าปี่เป็นเพื่อนสนิทกับกองซุนจ้าน*   เมื่อเกิดกบฏโจรโพกผ้าเหลือง   เล่าปี่มาดูประกาศรับอาสาสมัครปราบโจร   ได้พบกับเตียวหุย*และกวนอู*แล้วสาบานเป็นพี่น้องกัน   ตั้งกองอาสาปราบโจร เล่าปี่ตีกระบี่คู่เป็นอาวุธประจำตัว   การออกรบครั้งแรกเล่าปี่ใช้กลอุบายตีทัพโจรแตกพ่ายแล้วได้ช่วยชีวิตตั๋งโต๊ะ*จากนั้นช่วยจูฮี*ปราบโจรต่อ    มีความดีความชอบได้รับแต่งตั้งเป็นเจ้าเมืองอันห้อก้วน*ถูกต๊กอิ้ว*ข้าหลวงตรวจการมาเรียกทรัพย์จากเจ้าเมือง   เตียวหุยโกรธโบยต๊กอิ้ว   เล่าปี่จึงคืนตราลาออกไปอาศัยอยู่กับเล่าเก๊ง*   ต่อมาช่วยเล่าหงี*ปราบกบฏที่เมืองยีหยง*ได้   กองซุนจ้านเจ้าเมืองปักเป๋ง*ขอให้พระเจ้าเหี้ยนเต้ตั้งเล่าปี่เป็นเจ้าเมืองเพงงวนก๋วน*   จากนั้นเข้าร่วมทัพพันธมิตรปราบตั๋งโต๊ะ    กองซุนจ้านรบแพ้ลิโป้*ถูกไล่ฆ่า   เล่าปี่ กวนอู และเตียวหุยรุมรบลิโป้จนพ่ายหนีไป

ขงหยง*เจ้าเมืองปักไฮ*ถูกโจรโพกผ้าเหลืองล้อมเมือง   เล่าปี่พากวนอูและเตียวหุยไปช่วย จากนั้นไปช่วยโตเกี๋ยม*เจ้าเมืองชีจิ๋ว*รบโจโฉ   โดยยืมทหารส่วนหนึ่งของกองซุนจ้านและจูล่ง*ไปด้วย หลังจากโตเกี๋ยมตายเล่าปี่ได้เป็นเจ้าเมืองชีจิ๋วตามที่โตเกี๋ยมมอบให้   ลิโป้พ่ายโจโฉมาพึ่งเล่าปี่   เล่าปี่ให้ไปอยู่เมืองเสียวพ่าย*ซึ่งขึ้นกับเมืองชีจิ๋ว   ครั้นเล่าปี่ไปรบอ้วนสุด*ตามคำสั่งโจโฉ   เตียวหุยอยู่รักษาเมืองชีจิ๋วแต่เมาเลินเล่อถูกลิโป้ชิงเมืองได้  ภรรยาเล่าปี่ถูกจับเป็นเชลย   เตียวหุยหนีไปพบเล่าปี่แล้วละอายใจจะฆ่าตัวตายแต่เล่าปี่ห้ามไว้แล้วปลอบว่า   ภรรยาเหมือนเสื้อผ้าหาใหม่ได้แต่พี่น้องเหมือนแขนซ้ายขวาขาดแล้วหาใหม่ไม่ได้   ลิโป้คืนเมืองเสียวพ่ายให้เล่าปี่เพื่อเอาไว้เป็นพวกต่อต้านอ้วนสุด   อ้วนสุดให้กิเหลง*เป็นแม่ทัพยกมาตีเล่าปี่   เล่าปี่ขอให้ลิโป้ช่วย   ลิโป้มาห้ามทัพกิเหลง ยิงธนูขู่  ยิงโดยให้โดนปลายทวนซึ่งปักอยู่ห่างห้าเส้น   กิเหลงยอมถอยทัพกลับ

ต่อมาเตียวหุยปล้นชิงม้าของลิโป้ ลิโป้จึงตีเมืองเสียวพ่าย   เล่าปี่พากวนอูและเตียวหุยหนีไปพึ่งโจโฉที่เมืองฮูโต๋*  โจโฉให้เล่าปี่ไปครองเมืองอิจิ๋ว*   ต่อมาขอเมืองเสียวพ่ายจากลิโป้คืนให้เล่าปี่   หลังจากนั้นอีกไม่นานโจโฉมีจดหมายนัดเล่าปี่ตีกระหนาบลิโป้   ลิโป้จับจดหมายได้จึงตีเมืองเสียวพ่าย เล่าปี่หนีไปพึ่งโจโฉอีก  โจโฉพาเล่าปี่ไปรบลิโป้จนจับลิโป้ได้ที่เมืองแห้ฝือ*   ลิโป้ยอมสวามิภักดิ์และขอให้เล่าปี่ช่วยพูดกับโจโฉ   เล่าปี่บอกให้โจโฉดูตัวอย่างเต๊งหงวน*กับตั๋งโต๊ะซึ่งถูกลิโป้ทรยศฆ่ากับมือ   โจโฉจึงให้ประหารลิโป้   ลิโป้ลำเลิกบุญคุณที่เคยช่วยเล่าปี่และด่าเล่าปี่ว่าเป็นคนเนรคุณ   โจโฉพาเล่าปี่ไปเฝ้าพระเจ้าเหี้ยนเต้*    พระเจ้าเหี้ยนเต้ให้ตรวจสอบปูมประวัติราชตระกูลแล้วยกย่องเล่าปี่เป็นอา

เมื่อโจโฉแสดงกิริยาอาจเอื้อมต่อพระเจ้าเหี้ยนเต้   เล่าปี่จึงเข้ากับตังสิน*คิดกำจัดโจโฉช่วยพระเจ้าเหี้ยนเต้   โจโฉเชิญเล่าปี่ไปเลี้ยงอาหารและสนทนาลองใจ   เล่าปี่แกล้งตกใจกลัวเสียงฟ้าร้องลวงให้โจโฉตายใจว่าตนขวัญอ่อน   คิดการใหญ่ไม่เป็น จากนั้นก็อาสาไปรักษาเมืองชีจิ๋วเพื่อสกัดอ้วนสุด แล้วตีจากโจโฉไป    ต่อมาตีทัพอ้วนสุดแตกพ่าย   อ้วนสุดเสียใจจนป่วยตาย   โจโฉลอบสั่งให้กีเหมา*กำจัดเล่าปี่แต่เล่าปี่กลับฆ่ากีเหมาชิงเมืองชีจิ๋วได้แล้วเข้ากับอ้วนเสี้ยว*ต่อต้านโจโฉ   โจโฉตีเมืองชีจิ๋วแตกเล่าปี่หนีไปพึ่งอ้วนเสี้ยว   กวนอูถูกจับไปอยู่กับโจโฉ   เตียวหุยหนีไปปักหลักอยู่ที่เขาบองเอี๋ยงสัน*   ต่อมาเล่าปี่ใช้อุบายหนีอ้วนเสี้ยวมาพบกับเตียวหุย กวนอู และจูล่ง   แล้วพากันไปอาศัยเล่าเพ็ก*อยู่ที่เมืองยีหลำ*และทำศึกกับโจโฉอีก   ถูกโจโฉตีแตกพ่ายหนีไปพึ่งเล่าเปียว*ที่เมืองเกงจิ๋ว*  เล่าเปียวให้ไปรักษาเมืองซินเอี๋ย*  ชัวฮูหยิน*ภรรยาเล่าเปียวคิดกำจัดเล่าปี่   เล่าปี่หนีหลงทางไปพบสุมาเต๊กโช*แล้วได้ชีซี*มาเป็นที่ปรึกษาสามารถตีทัพหน้าโจโฉแตกพ่ายได้เมืองอ้วนเสีย*   โจโฉใช้อุบายลวงเอาตัวชีซีไป   ชีซีแนะให้ไปเชิญขงเบ้ง*มาแทนตน

เล่าปี่ไปเชิญขงเบ้งซึ่งอายุน้อยกว่าตน 20 ปีถึงสามครั้ง   ขงเบ้งจึงยอมมาเป็นที่ปรึกษา เล่าเปียวตาย   เล่าจ๋อง*บุตรที่เกิดจากชัวฮูหยินยอมสวามิภักดิ์ยกเกงจิ๋วให้โจโฉ   โจโฉตีเมืองซินเอี๋ยเพื่อจะจับเล่าปี่   ขงเบ้งใช้กลอุบายช่วยตีทัพโจโฉแตกพ่ายไปได้บ้างแต่เพราะคนน้อย   ในที่สุดก็ต้องทิ้งเมืองซินเอี๋ยและเมืองอ้วนเสียหนีไปอยู่กับเล่ากี๋*บุตรคนโตของเล่าเปียวที่เมืองกังแฮ*   แล้วส่งขงเบ้งไปเจรจากับซุนกวนให้ร่วมกันรบโจโฉ   โลซก*และจิวยี่*สนับสนุนซุนกวนจึงสู้โจโฉ   ทำศึกใหญ่กันที่ตำบลเซ็กเพ็ก* (แปลว่าผาแดง)   เล่าปี่มาตั้งฐานทัพช่วยซุนกวนรบโจโฉที่ปากน้ำอิวกัง*ซึ่งต่อมาตั้งเป็นเมืองกองอั๋น*   โจโฉถูกเผาทัพเรือพ่ายกลับไป   ขงเบ้งใช้อุบายยึดเมืองลำกุ๋น*และตัวเมืองเกงจิ๋วคืออำเภอกังเหลง*ได้ก่อนจิวยี่   เล่าปี่ให้กวนอู เตียวหุย และจูล่งตีเมืองในมณฑลเกงจิ๋วได้อีก 4 เมือง และได้ฮองตง*กับอุยเอี๋ยน*มาเป็นทหารเอกอีกด้วย   ได้บังทอง*เป็นที่ปรึกษาตามคำแนะนำของขงเบ้ง   จิวยี่พยายามชิงเมืองลำกุ๋นและเกงจิ๋ว (กังเหล็ง)   คืนด้วยเล่ห์เพทุบายแต่ถูกขงเบ้งซ้อนกลจนรากเลือดตาย    ซุนกวนใช้กลหญิงงามตามความคิดของจิวยี่ยกนางซุนฮูหยินน้องสาวให้เล่าปี่   ต่อมาเล่าปี่ยกทัพไปตีเสฉวน* นางซุนฮูหยินพาอาเต๊า*หนีกลับกังตั๋ง*แต่จูล่งดักชิงตัวอาเต๊ากลับมาได้

ทีแรกเล่าปี่ไปช่วยเล่าเจี้ยง*เจ้าเมืองเสฉวนป้องกันเตียวฬ่อ*เจ้าเมืองฮันต๋ง 2*    แต่เล่าเจี้ยงเป็นคนโลเลไร้ความสามารถ   หวดเจ้ง*และเตียวสง*ขุนนางของเล่าเจี้ยงเองกลับสนับสนุนให้เล่าปี่ชิงเมืองเสฉวนจากเล่าเจี้ยง   บังทองวางแผนให้จับเล่าเจี้ยงฆ่าแต่เล่าปี่ไม่ยอมทำเรื่องผิดศีลธรรม   ต่อมามีข่าวว่าซุนกวนจะตีหัวเมืองเกงจิ๋ว   เล่าปี่ขอยืมทหารเล่าเจี้ยงสามหมื่นคนเสบียงสิบหมื่นถัง   เล่าเจี้ยงให้ทหารแก่มาเพียงสี่พันคน เสบียงหมื่นถัง   เล่าปี่โกรธจึงตีเสฉวน   เสียบังทองตอนตีเมืองลกเสีย*   เล่าปี่ให้ขงเบ้งซึ่งรักษาเมืองเกงจิ๋วอยู่มาช่วย   ขงเบ้งมอบให้กวนอูรักษาเกงจิ๋วต่อ   แล้วพาเตียวหุยและจูล่งไปสมทบเล่าปี่   ตีเมืองรายทางได้ไปตามลำดับ   ตอนตีด่านแฮบังก๋วน*ขงเบ้งใช้อุบายทำให้ม้าเฉียว*ยอมสวามิภักดิ์ต่อเล่าปี่และไปเจรจาให้เล่าเจี้ยงยอมแพ้   เล่าปี่แต่งตั้งเล่าเจี้ยงเป็นเจ้าเมืองกองอั๋น*ในมณฑลเกงจิ๋ว   ตัวเองเป็นเจ้ามณฑลเอ๊กจิ๊ว*หรือเสฉวนแทน

โจโฉตีเมืองฮันต๋งของเตียวฬ่อได้แล้วจะตีเสฉวนของเล่าปี่ต่อ   เล่าปี่ยกเมืองกังแฮ* เตียงสา* และฮุยเอี๋ยง* 3 หัวเมืองในมณฑลเกงจิ๋วให้ซุนกวน   ขอให้ซุนกวนตีเมืองหับป๋า*ของโจโฉ   โจโฉติดศึก   ซุนกวนจึงไม่ได้ตีเสฉวนแต่ต่อมาโจหอง*ตีเมืองปาเส*ชายด่านเสฉวน   เล่าปี่กับขงเบ้งตีโต้กลับแล้วบุกตีฮันต๋ง    โจโฉยกทัพมารบกับเล่าปี่เองแต่ในที่สุดพ่ายกลับไป    เล่าปี่ชิงฮันต๋งของโจโฉได้ทั้งหมดแล้วพวกขุนนางนายทหารยกเล่าปี่เป็นเจ้าฮันต๋งอ๋อง*    โจโฉยุให้ซุนกวนตีชิงหัวเมืองเกงจิ๋วของเล่าปี่ที่ยังเหลืออยู่ตนเองจะช่วยตีกระหนาบ   ซุนกวนลังเล โกะหยง*กับจูกัดกิ๋น 1*แนะให้ลองผูกมิตรขอลูกสาวกวนอูมาเป็นสะใภ้ก่อนแต่ถูกกวนอูปฏิเสธ    ซุนกวนจึงเตรียมตีชิงเกงจิ๋ว   เล่าปี่ให้กวนอูตีเมืองอ้วนเซีย 4*ตัดกำลังมิให้โจโฉช่วยซุนกวน   กวนอูตีได้เมืองซงหยงเข้าล้อมเมืองอ้วนเซีย   ซุนกวนฉวยโอกาสให้ลิบอง*ชิงเมืองเกงจิ๋วจากกวนอูสำเร็จ   กวนอูถูกโจโฉตีกระหนาบแตกพ่ายถูกพัวเจี้ยง*จับส่งให้ซุนกวน กวนอูไม่ยอมสวามิภักดิ์จึงถูกประหาร

โจโฉป่วยตายโจผี*บุตรคนโตครองอำนาจต่อแล้วแย่งราชสมบัติพระเจ้าเหี้ยนเต้   ชาวเสฉวนจึงยกเล่าปี่เป็นมหากษัตริย์สืบราชวงศ์ฮั่น   เล่าปี่จะไปรบซุนกวนแก้แค้นแทนกวนอู   ขงเบ้ง จูล่ง และเหล่าขุนนางคัดค้านจนเล่าปี่ลังเล  แต่พอเตียวหุยเข้ามาต่อว่าและให้รำลึกถึงคำสาบานในสวนท้อ เล่าปี่จึงตัดสินใจรบซุนกวน   เตียวหุยเมาสุราถูกทหารลอบฆ่าแล้วทหารเหล่านั้นหนีไปสวามิภักดิ์ต่อซุนกวน พอเล่าปี่ยกทัพประชิดกังตั๋ง   ซุนกวนจับฆาตรกรที่ฆ่าเตียวหุยส่งมาให้และขอประนีประนอมโดยจะยอมคืนเกงจิ๋วให้   จูล่งกับขงเบ้งเห็นว่าควรชวนซุนกวนร่วมกันปราบโจผีก่อนแล้วต่อไปซุนกวนจะยอมอ่อนน้อมไปเอง  แต่เล่าปี่คิดถึงคำสาบานมากกว่าเรื่องอื่นจึงตีกังตั๋งด้วยตนเอง   ได้ชัยชนะในช่วงต้น ซุนกวนจนตรอกตั้งลกซุน*เป็นแม่ทัพสู้กับเล่าปี่   ลกซุนเผาทัพแล้วโจมตีจนเล่าปี่พ่ายยับหนีรอดกลับไปป่วยอยู่ที่เมืองเป๊กเต้*   ขงเบ้งพาขุนนางส่วนหนึ่งไปเฝ้า   เล่าปี่ขอโทษที่ตนดื้อรั้น   กล่าวฝากฝังลูกกับขงเบ้ง   และเตือนขงเบ้งว่าอย่าใช้ม้าเจ๊ก*ทำงานใหญ่เพราะม้าเจ๊กพูดเก่งเกินความสามารถจริง   แล้วบอกอีกว่าถ้าบุตรตนไร้ความสามารถก็ให้ขงเบ้งปกครองจ๊กก๊กเอง   ขงเบ้งถวายสัตย์ปฏิญาณว่าจะจงรักภักดีต่อราชบุตรของเล่าปี่ตลอดไป   จากนั้นเล่าปี่สั่งลาจูล่งและขุนนางทั้งปวงแล้วสิ้นใจตาย อายุได้ 63 ปี  เล่าเสี้ยนบุตรชายเป็นกษัตริย์จ๊กก๊กองค์ต่อมา