เสตปาลกเป็นตัวละครในเรื่องเสตบัณฑิตชาดก ในปัญญาสชาดก เป็นพระโพธิสัตว์

พราหมณ์ชื่อสุธรรมบาล*เป็นทาสของมหาเศรษฐี พราหมณ์เลี้ยงหนูเผือกไว้ตัวหนึ่งชื่อเสตปาลก ด้วยบุญบารมีของเสตปาลกซึ่งเป็นพระโพธิสัตว์ทำให้พราหมณ์ร่ำรวยขึ้น เสตปาลกเป็นผู้รักษาศีล 5 อยู่เสมอจึงเกรงว่าการที่มหาเศรษฐีและพราหมณ์มาเล่นกับตนจะทำลายศีลและก่อบาปให้แก่มหาเศรษฐีและพราหมณ์ เสตปาลกจึงห้ามคนทั้งสองเล่นกับตนเพื่อบุญกุศลจะได้เกิดแก่มหาเศรษฐี พราหมณ์ได้ยินก็โกรธสั่งให้ทาสนำเสตปาลกไปทุบศีรษะแล้วโยนทิ้งแต่มหาเศรษฐีได้ช่วยเสตปาลกให้หนีรอดไปได้ เมื่อเสตปาลกจากไป พราหมณ์ก็ยากจนลง ต้องขายทรัพย์ ขายบุตรและภรรยา ครั้น 1 ปีผ่านไป เสตปาลกระลึกถึงพราหมณ์จึงได้ย้อนกลับมาและพบว่าพราหมณ์ไม่มีแม้แต่ผ้านุ่งห่มจึงให้พราหมณ์นำตนไปขายแก่พระราชา ก่อนไปเฝ้าพระราชา พราหมณ์ไปบ้านของมหาเศรษฐีเพื่อแลกขน 2-3 เส้นของเสตปาลกกับผ้านุ่งเพราะแม้เพียงขนของเสตปาลกก็สามารถนำโชคมาให้ได้

เมื่อพราหมณ์นำเสตปาลกไปขายพระราชา พระราชาพอพระทัย ประทานทรัพย์ให้ตามที่พราหมณ์ต้องการ เสตปาลกได้แสดงธรรมสั่งสอนพระราชาและมหาชนให้หมั่นทำทานและรักษาศีลอยู่เสมอจนทุกคนขนานนามเสตปาลกว่าธรรมเสตบัณฑิต* ครั้นพระราชาและมหาชนประพฤติตนตามธรรมแล้วเสตปาลกจึงลาไปบำเพ็ญศีลในป่าจนทำให้ร้อนถึงพระอินทร์ พระอินทร์เนรมิตกายเป็นพราหมณ์ผู้หิวโหยเพื่อช่วยให้เสตปาลกได้บริจาคทานที่ยิ่งใหญ่ พราหมณ์แปลงได้ขอเนื้อของเสตปาลกเป็นอาหารประทังความหิว เสตปาลกยินดีที่จะเป็นอาหารของพราหมณ์ โดยอธิษฐานว่าการสละร่างกายของตนเป็นทานขอให้ได้พระโพธิญาณ เมื่อสิ้นคำอธิษฐานก็โจนลงไปในหลุมถ่านเพลิงที่พราหมณ์แปลงเนรมิตไว้แต่ด้วยบุญญานุภาพของเสตปาลกทำให้มีดอกบัวใหญ่มารองรับไว้ พระอินทร์นำดอกบัวนั้นไปดาวดึงส์เพื่อขอให้เสตปาลกแสดงธรรมแก่เทวดา เสตปาลกจึงได้แสดงธรรมว่าไม่ว่าเทวดาหรือมนุษย์ก็ควรรักษาศีล 5 จากนั้นพระอินทร์จึงนำเสตปาลกกลับป่า เนรมิตสระโบกขรณีที่มีดอกบัว 5 ชนิด ประดับแก้วมณี 7 ประการ ให้เป็นที่อยู่ของเสตปาลก เสตปาลกจึงได้รักษาศีล 5 ณ ที่นั้นตลอดมาจนสิ้นอายุจึงได้ไปเกิดบนสวรรค์