เสนกะเป็นตัวละครในเรื่องติณฑุกชาดก ทุกนิบาต ในนิบาตชาดก

ในเมืองพาราณสี พระโพธิสัตว์เสวยพระชาติเป็นวานร เป็นนายฝูงมีบริวารประมาณ 80,000 อาศัยอยู่ในป่าหิมพานต์ บริเวณใกล้ๆ นั้นมีหมู่บ้านชายแดนแห่งหนึ่ง บางคราวมีคนอยู่อาศัย บางคราวก็ไม่มี กลางหมู่บ้านมีต้นมะพลับผลอร่อย เมื่อคนไม่อยู่ ฝูงวานรจะไปเก็บมะพลับกิน

ครั้นถึงเวลามะพลับมีผลสุกเต็มต้น วานรมาบอกกันว่ามีคนอยู่เต็มหมู่บ้าน วานรอยากกินผลมะพลับมาก จึงไปอ้อนวอนพญาวานรโพธิสัตว์ผู้เป็นจ่าฝูง พญาวานรโพธิสัตว์รู้ว่ามีมนุษย์อยู่ ก็รู้ว่าอันตรายมากจึงไม่ให้ไปแต่วานรบอกว่าจะไปตอนเที่ยงคืนเมื่อมนุษย์หลับแล้ว ในที่สุดเมื่อทนรบเร้าไม่ไหวก็ต้องยอมพาบริวารไปพักรออยู่ใกล้ๆ หมู่บ้านนั้น พอมนุษย์หลับแล้ววานรจึงขึ้นไปอยู่บนต้นมะพลับและเก็บผลกิน ขณะนั้นมีชายคนหนึ่งลงจากเรือนจะไปอุจจาระ เมื่อเห็นวานร 80,000 ตัวอยู่บนต้นมะพลับก็เข้าไปบอกพวก พวกมนุษย์ถือธนู หน้าไม้ ท่อนไม้ ก้อนดิน มาล้อมต้นมะพลับไว้จะจับวานรตอนรุ่งเช้า เหล่าวานรกลัวมากและพูดกันว่านอกจากพญาวานรโพธิสัตว์แล้วไม่มีใครจะช่วยได้จึงเข้าไปหาพญาวานรโพธิสัตว์

พญาวานรโพธิสัตว์กล่าวปลอบใจวานรทั้งหลายและว่าพวกมนุษย์มักมีกิจธุระอื่นที่จำเป็นต้องทำ ขณะนี้เป็นเวลาเที่ยงคืนอยู่มนุษย์จึงมาล้อมจับวานร ต่อไปคงมีกิจอย่างอื่นต้องไปทำจนมาทำร้ายวานรไม่ได้ เหล่าวานรได้ฟังคำปลอบก็ค่อยคลายตื่นตกใจ มิฉะนั้นแล้วหัวใจคงแตกทำลายตายทั้งหมด พญาวานรโพธิสัตว์สั่งให้นับจำนวนวานรปรากฏว่าหายไปตัวหนึ่งชื่อเสนกะซึ่งเป็นหลานของพญาวานร พญาวานรกล่าวว่าเสนกะไม่มาก็ดีแล้ว วานรทั้งหลายไม่ต้องกลัว อีกไม่นานเสนกะจะมาช่วย ฝ่ายวานรเสนกะไม่ได้มาด้วยเพราะขณะวานรทั้งหลายไปที่ต้นมะพลับนั้น เสนกะกำลังหลับอยู่ เมื่อตื่นขึ้นมาไม่เห็นใครก็สะกดรอยตามมา เห็นมนุษย์อยู่เต็มไปหมดก็รู้ว่าเหล่าวานรกำลังมีภัย วานรเสนกะไปที่บ้านหญิงแก่ที่ก่อไฟนั่งปั่นฝ้ายอยู่จึงย่องเข้าไปฉวยดุ้นไฟดุ้นหนึ่งจากกองไฟแล้ววิ่งไปจุดเรือนที่อยู่เหนือลมให้ไหม้โพลงขึ้น พวกมนุษย์จำเป็นต้องทิ้งวานรไปช่วยกันดับไฟ เหล่าวานรก็เก็บผลมะพลับตัวละผลไปฝากวานรเสนกะ