เล่าปี่เป็นตัวละครในบทละครเรื่องสามก๊ก  มีศักดิ์เป็นพระปิตุลา (อา) ของพระเจ้าเหี้ยนเต้* เล่าปี่เป็นเจ้าเมืองเกงจิว* มีภรรยาคือ นางกำฮูหยิน* (กัมฮูหยิน*) กับนางบีฮูหยิน*  และมีบุตรชายที่เกิดจากนางกำฮูหยินคืออาเต๊า*   เล่าปี่มีน้องร่วมสาบานคือกวนอู*และเตียวหุย*

เมื่อนางกำฮูหยินเสียชีวิต ซุนก๋วน*เจ้าเมืองกังตั๋ง*เชิญเล่าปี่ไปแต่งงานกับนางซุนฮูหยิน*น้องสาวต่างมารดาของตน  ขงเบ้ง*ที่ปรึกษาของเล่าปี่รู้ว่าเป็นอุบายของจิวยี่*นายทหารที่ปรึกษาของซุนก๋วนจะจับตัวเล่าปี่บังคับให้คืนเมืองเกงจิว  ก็คิดซ้อนแผนให้เล่าปี่ได้ทั้งภรรยาและเมืองเกงจิว   ก่อนเล่าปี่  จูหลง* และซุนเขียน*จะออกเดินทาง ขงเบ้งมอบหนังสือสำคัญ 3 ฉบับให้จูหลง กำชับให้ปฏิบัติตาม

ครั้นถึงท่าเรือเมืองกังตั๋ง จูหลงอ่านหนังสือฉบับแรกแล้วให้ไพร่พลไปป่าวประกาศว่า ซุนก๋วนยกนางซุนฮูหยินให้แต่งงานกับเล่าปี่  จากนั้นให้เล่าปี่ไปเยี่ยมคารวะนางเกียวก๊กโหล*ซึ่งเป็นแม่ยายของจิวยี่และเป็นเพื่อนสนิทของนางซุนหงอ*แม่น้าของซุนก๋วน  นางเกียวก๊กโหลช่วยให้เล่าปี่ได้พบนางซุนหงอที่วัดกำหลอ*  นางซุนหงอจึงรับเล่าปี่เป็นเขย  หลังจากเล่าปี่แต่งงานกับนางซุนฮูหยินแล้วก็สั่งให้ซุนเขียนกลับไปแจ้งขงเบ้ง

ต่อมาซุนก๋วนบำเรอเล่าปี่ให้ลุ่มหลงความสุขสบายจนไม่สนใจเหตุการณ์ในเมืองเกงจิว  จูหลงอ่านหนังสือฉบับที่ 2 แล้วบอกอุบายให้เล่าปี่พานางซุนฮูหยินหนีออกจากเมืองกังตั๋ง  แล้วลงเรือที่ขงเบ้งเตรียมไว้ให้กลับเมืองเกงจิว

ต่อมาเมื่อเตียวสง*ขุนนางเมืองเสฉวน*เชิญชวนให้เล่าปี่ชิงเมืองเสฉวน  เล่าปี่เกรงว่าจะถูกครหา   เตียวสงให้เหตุผลว่าหากเล่าปี่ไม่ชิงเมืองเสฉวน เตียวฬ่อ*เจ้าเมืองฮันต๋ง*ก็จะได้เมืองไป เล่าเจียง*เจ้าเมืองจะถูกประหาร  ประชาชนจะเดือดร้อน  และโจโฉก็จะยกทัพมาตีเมืองเกงจิว  เล่าปี่เห็นด้วยจึงจัดทัพไปเสฉวน 

เตียวสงลวงเล่าเจียงให้ส่งฮวดเจ้ง*เพื่อนของตนไปเชิญเล่าปี่ และให้เบ้งตัด*เพื่อนอีกคนหนึ่งไปตั้งค่ายรอต้อนรับ เมื่อเล่าปี่ไปถึงเมืองโปยเสีย*  เล่าเจียงเชิญให้ไปดื่มสุราในเมือง  พั่งทอง*ที่ปรึกษาของเล่าปี่และฮวดเจ้งสั่งให้อุยเอี๋ยน*นายทหารเข้าไปทำเป็นร่ายรำกระบี่แล้วหาโอกาสสังหารเล่าเจียง  แต่เตียวหยิม*เสนาของเล่าเจียงรู้ทันจึงออกไปรำกระบี่ด้วย  เล่าปี่และเล่าเจียงต่างตำหนิทหารของตน

ครั้นเตียวฬ่อยกทัพไปถึงด่านแฮเม่งกวน* (แฮเม่งก๋วน*)  เล่าปี่อาสาเล่าเจียงออกรบ  เล่าเจียงกลับเมืองเสฉวนแล้วให้เอียวหวย* (เอียวโหย*) และโกยพาย* (โกพาย* หรือโกยกาย*) อยู่รักษาด่านโปยสิกวน* (โปยสิก๋วน*) ซึ่งเป็นด่านแรกของเมืองเสฉวนตามคำแนะนำของเหล่าขุนนางเพราะเกรงว่าเล่าปี่จะยกทัพตีชิงเมืองเสฉวน  เล่าปี่รู้เรื่องก็น้อยใจ

ต่อมาโจโฉยกทัพไปรบกับเมืองกังตั๋ง  เล่าปี่เกรงว่าหากฝ่ายใดชนะฝ่ายนั้นอาจไปตีเมืองเกงจิว   พั่งทองต้องการให้เล่าปี่กับเล่าเจียงผิดใจกันจึงแนะให้เล่าปี่ขอยืมทหารและเสบียงจำนวนมากจากเล่าเจียง  แต่เล่าเจียงส่งทหารชรากับเสบียงเพียงเล็กน้อยไปให้  เล่าปี่โกรธมาก พั่งทองยุให้ตีเมืองเสฉวน   เล่าปี่จึงลวงเอียวหวยกับโกยพายไปฆ่า แล้วบุกเข้าไปจับฮวนซั้ว*เจ้าเมืองโปยสิกวน เมื่อฮวนซั้วรู้ว่าเอียวหวยตายจึงยอมสามิภักดิ์ต่อเล่าปี่

ครั้นรู้ว่าเล่าเจียงส่งเสนาทหาร 4 นาย คือ เหลงเป๋า*  เล่ากุ๋ย*  เตียวหยิม  และเตงเหียน*  ไปรักษาเมืองลกเสีย*ซึ่งเป็นด่านที่ 2 ของเมืองเสฉวน โดยเตียวหยิมกับเล่ากุ๋ยรักษาอยู่ในตัวเมือง  ส่วนเหลงเป๋ากับเตงเหียนรักษาด่านช่องแคบด้านหน้าเมือง  เล่าปี่ให้หาผู้อาสาไปตีค่าย  ฮองต๋ง*อาสาไปตีค่ายของเหลงเป๋า ส่วนอุยเอี๋ยนอาสาไปตีค่ายของเตงเหียน  พั่งทองแนะให้เล่าปี่ยกทัพตามไปด้วย เพราะฮองต๋งกับอุยเอี๋ยนไม่ถูกกัน   เกรงว่าจะทะเลาะกันเสียก่อน  อุยเอี๋ยนหวังจะตีทั้งสองค่ายเพื่อจะได้ความชอบที่ฮองต๋งควรจะได้จึงไปตีค่ายของเหลงเป๋าก่อน แต่เสียทีเกือบถูกสังหาร เล่าปี่จะประหารชีวิต  แต่อุยเอี๋ยนจับตัวเหลงเป๋ากลับมาได้ เล่าปี่จึงยกโทษให้  เหลงเป๋าแสร้งสามิภักดิ์เล่าปี่และอาสาไปเกลี้ยกล่อมทหารเมืองลกเสียให้

หลังกลับเข้าเมืองได้ เหลงเป๋าคิดจะทดน้ำให้ท่วมค่ายของเล่าปี่  แพเอียว*ผู้รู้โชคชะตาไปเตือนเล่าปี่  เล่าปี่จึงให้ย้ายเสบียงไปซ่อนแล้วให้ทหารซุ่มอยู่ที่เนินผา ทิ้งค่ายเปล่าไว้แล้วให้ทหารชราดูแล  เมื่อเหลงเป๋าปล่อยน้ำ  เล่าปี่กับพั่งทองทำเป็นขึ้นม้าแล้วให้ทหารชรายกข้าวของลุยน้ำไปยังที่ที่อุยเอี๋ยนซุ่มอยู่  เหลงเป๋าขับม้าไล่สังหารเล่าปี่และพั่งทอง แต่ถูกอุยเอี๋ยนดักแทงม้าแล้วจับตัวไปได้  เล่าปี่ให้นำเหลงเป๋าไปเป็นเป้าซ้อมยิงเกาทัณฑ์

ต่อมาเล่าปี่ได้รับหนังสือของขงเบ้งเตือนว่าหากยกทัพไปตีเมืองลกเสียจะเสียพั่งทอง  เล่าปี่คิดจะถอยทัพกลับ  แต่พั่งทองบอกให้ไปต่อเพราะได้หักด่านมามากแล้ว เล่าปี่จึงถามทางเข้าเมืองจากฮวดเจ้ง รู้ว่ามี 2 ทาง คือทางซอกเขากับทางใหญ่  เล่าปี่ให้พั่งทองไปทางใหญ่ แต่พั่งทองขอไปทางซอกเขา เล่าปี่จะห้ามอย่างไรพั่งทองก็ไม่ฟัง  ครั้นเดินไปถึงทางแยก ม้าของพั่งทองพลาดล้ม เล่าปี่ช่วยพยุงแล้วบอกว่าจะไปทางซอกเขาแทน แต่พั่งทองไม่ยอม   ขับม้าต่อไปในซอกเขาและถูกเกาทัณฑ์ของศัตรูเสียชีวิต

เมื่อพั่งทองตาย  อุยเอี๋ยนขับม้าฝ่าออกไปจนพบฮองต๋ง  ทั้งสองต่อสู้กับหงอหลัน* (งอหลัน*) และลุยต๋อง*นายทหารของเล่าเจียง แล้วไล่ตามไปจนถึงหน้าเมืองลกเสีย ฝ่ายเล่าปี่ยกทัพสมทบไปจนถึงประตูเมืองลกเสีย เล่ากุ๋ยคุมทหารอยู่บนเชิงเทินระดมยิงเกาทัณฑ์ใส่  ฝ่ายเล่าปี่ต้านไม่ไหวก็ถอยทัพกลับ   เล่ากุ๋ยกับหงอหลันขับม้าออกจากเมืองไปสมทบกับเตียวหยิมไล่ล่าเล่าปี่จนถึงด่านโปยสิก๋วน  กวนเป๋งกับเล่าฮองซึ่งรักษาด่านอยู่ออกไปช่วยเล่าปี่ไว้ได้  เตียวหยิมให้ทหารล้อมเมืองไว้  เล่าปี่สั่งห้ามออกรบ แล้วส่งสารตามขงเบ้งมาช่วย 

ระหว่างรอขงเบ้ง เล่าปี่ปรึกษากับฮองต๋งยกทัพไปปล้นค่ายของเตียวหยิม  เตียวหยิมเสียทีหนีเข้าเมืองลกเสีย  เล่าปี่จึงให้ล้อมเมืองไว้ตั้งแต่เช้าจนเที่ยง  เตียวหยิมเห็นเหล่าทหารเล่าปี่อ่อนล้าจึงให้ลุยต๋องกับหงอหลันบุกออกไปทางประตูทิศเหนือ  ส่วนเตียวหยิมออกไปทางประตูทิศใต้   เล่าปี่ต่อสู้กับเตียวหยิมจนเพลี่ยงพล่ำ    เตียวหุยและเงียมหงัน*เจ้าเมืองปากุ๋น*มาช่วยเล่าปี่ไว้ได้  เตียวหยิมจึงหนีกลับเข้าเมือง   เตียวหุยกับเล่าปี่ยกทัพไปถึงหน้าประตูเมืองก็แยกกันเข้าโจมตี  แล้วเข้าล้อมลุยต๋องกับหงอหลันไว้ได้  ทั้งสองหมดทางสู้จึงทิ้งอาวุธสามิภักดิ์เล่าปี่

เมื่อขงเบ้งมาถึงก็ทำอุบายล่อเตียวหยิมออกจากเมือง  เตียวหยิมไล่ตามไปจนถึงสะพานกิมหงัน*  เล่าปี่กับเงียมหงันซึ่งซ่อนตัวอยู่ออกมาสกัดไว้ เตียมหยิมหนีต่อไปแล้วถูกจับได้  ขงเบ้งสั่งประหารชีวิต  เล่าปี่เห็นว่าเตียวหยิมเป็นคนซื่อสัตย์จึงให้ฝังศพอย่างสมเกียรติ   ฝ่ายโต๊ะเอ๋ง*นายทหารที่เล่าเจียงส่งไปช่วย  เมื่อรู้ว่าเตียวหยิมตายจึงยกทัพไปสามิภักดิ์เล่าปี่ เล่าปี่ให้เงียมหงันและหงออี้* (งออี้*) นายทหารเล่าเจียงที่สามิภักดิ์เล่าปี่พาโต๊ะเอ๋งไปเกลี้ยกล่อมเล่าชุน*บุตรชายของเล่าเจียง  เล่ากุ๋ยร้องด่านายทหารที่ไปเข้ากับเล่าปี่อยู่บนหอรบเมืองลกเสีย  เตียวเอ๊ก*นายทหารเมืองลกเสียคิดเปลี่ยนใจไปสามิภักดิ์เล่าปี่จึงชักกระบี่ฟันคอเล่ากุ๋ยโยนออกไปนอกเมือง แล้วเปิดประตูรับเงียมหงัน  ฝ่ายเล่าชุนหนีไปได้ 

เล่าปี่ส่งสารให้เล่าเจียงยอมอ่อนน้อม  แต่เล่าเจียงไม่ตอบสาร  เล่าปี่จึงให้ฮองต๋งและอุยเอี๋ยนเป็นทัพหน้าไปตีเมืองกิมก๊ก*   ครั้นรู้ว่าม้าเฉียว*บุตรม้าเท้ง  ม้าต้าย*หลานม้าเท้ง และเอียวเป๊ก* (เอี่ยวเป๊ก*) นายทหารของเตียวฬ่อยกทัพไปตีด่านแฮปังก๋วน*ซึ่งเบ้งตัดและงักจุ้น*รักษาอยู่  เล่าปี่ก็ยกทัพไปช่วย  ม้าต้ายสู้อุยเอี๋ยนไม่ได้หนีกลับค่ายไป  ม้าเฉียวออกไปท้ารบ  แต่เล่าปี่สั่งให้ออกรบหลังเที่ยงเพื่อรอให้ทหารของม้าเฉียวหิวจนอ่อนแรง ครั้นถึงเวลาบ่ายสามโมง เล่าปี่ส่งเตียวหุยไปสู้กับม้าเฉียว  ทั้งคู่สู้กันหลายเพลงไม่รู้แพ้ชนะ  เล่าปี่จึงส่งสัญญาณเรียกเตียวหุยกลับ  ครั้นเตียวหุยไปรบอีกครั้ง เล่าปี่เกรงว่าเตียวหุยจะเพลี่ยงพล้ำก็เรียกกลับเป็นครั้งที่ 2  เมื่อเตียวหุยออกไปรบอีกในตอนค่ำ เล่าปี่เห็นว่าทั้งสองมีฝีมือทัดเทียมกันจึงออกไปขอให้เลิกทัพแล้วรบกันใหม่ในวันรุ่งขึ้น

ต่อมาขงเบ้งรู้ว่าเล่าปี่อยากได้ม้าเฉียวไว้ใช้จึงทำอุบายให้เตียวฬ่อเรียกม้าเฉียวกลับเมืองฮันต๋ง  เล่าปี่ให้ลิอิ๋น* (ลีอิ๋น*) ขุนนางของเล่าเจียงที่มาสามิภักดิ์ไปเกลี้ยกล่อมจนม้าเฉียวยอมอ่อนน้อม  แล้วให้งักจุ้นกับเบ้งตัดรักษาเมืองแฮปังก๋วนไว้ จากนั้นเล่าปี่ก็เดินทางไปเมืองกิมก๊ก